时至魏晋南北，随着纺织和印染业的进步，刺绣工艺也得到了迅猛的发展。就刺绣针法而言，魏晋早期还主要沿袭汉代盛行的锁绣针法，用色也相对简单。

佛教自西汉末年传入中国后，于魏晋南北朝时期得以大兴，信徒为示虔诚，选择耗时费工的刺绣作为供养佛像的方式，谓为绣佛，其作品构图精致，严整工谨，色彩瑰丽，实为古绣精品之作，至今仍有作品收藏于各国博物馆中。

南北朝时期，随着平绣针法的盛行，线色渐显丰富，绘画中的山水楼阁，花鸟虫鱼，也成为刺绣图样，且构图日趋活泼，线色亦显明亮，动人心魄。运用金银线盘绕图案轮廓，加强其立体感，更为古代刺绣工艺的一项创新。

唐、宋刺绣已分化为欣赏性刺绣和实用性刺绣两大类。欣赏性刺绣，由宗教题材转向仿摹古人书画，追求写实、笔意和风韵；实用性刺绣，则广泛满足当时人们对生活的需求，力求装饰效果。

宋代是我国刺绣发展臻至高峰的时期，特别是在开创纯审美的艺术绣方面，更是堪称空前。宋徽宗年间设绣画专科，名绣艺人相继辈出，刺绣发展至最高境界，并由实用性衍生为艺术欣赏。将书画带入刺绣作品表现，形成独特的观赏性绣作，为使作品达到书画之传神意境，绣前需先有计划，绣时需度其形势，方趋于精巧，构图时注重纹样的取舍留白，与唐代动辄满绣的风格截然不同。宋代所创之艺术绣，针法紧密，线色调和，形象生动，赢得后世广泛赞誉。

明代，随着手工艺行业的极度发达，刺绣在承继宋代的优良基础上，继续蓬勃昌盛，且更上一层楼。明嘉靖年间上海顾氏露香园，以绣传家，名媛辈出，世称露香园顾绣。顾绣针法，集针法之大成，摹绣古今名人书画，劈丝配色，别有秘传，所绣山水人物花鸟，无不精妙绝伦。

明代的绣作，品质普遍提高，材料改进精良，技艺娴熟洗练，既承袭宋绣传统，又推陈出新。用线多用平线，亦用捻线，丝细如发，针脚平整，且大量采用中间过度色线，借色补色，绣绘并用，力求逼真原稿，其线色丰富非宋绣所能比拟。又视图案所需，随意取材，不拘成法，真草、暹罗斗鸡尾毛，薄金、头发均可入绣，其中尤以顾氏所创发绣，于世界染织史上从未一见，即此可见明代刺绣巧妙神奇之精髓所在。

清代刺绣开始凸显地方特色。苏、湘、粤、蜀四种地方绣，又称为四大名绣，其中苏绣最负盛名。苏绣全盛时期，流派繁衍，名手竞秀，刺绣运用普及于日常生活，造成刺绣针法的多种变化，绣工更为精细，绣线配色更具巧思。

清末民初，西学东渐，苏绣吸收了日本刺绣的长处，甚至融和西洋绘画观点入绣。如江苏杨守玉所创的“乱针绣”，沈寿所创的“美术绣”等。清光绪年间，余觉之妻沈云芝为慈嬉太后70寿辰绣制“八仙庆寿”的作品祝寿，获赐赠“福，寿”二字，因而改名沈寿。沈绣以新意运旧法，显光弄色，参用写实，针法多变，颇富立体感，为传统刺绣注入了新的特色和魅力，中国刺绣也因此蜚声海内外，为世人所青睐。